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平行四连杆调平机构由多组平行四边形连杆机构组成，调平机构一端与平台相连，另一端与转台连接，上平行四边形和下平行四边形相连处的短边固联在一起，利用平行四边形在变形过程中2组对边始终分别保持平行的原理，无论折叠臂如何升降，工作平台始终保持水平状态。调平过程是连续的，具有调平可靠、同步性好的特点，且在实际应用中折叠臂本身可作为平行四边形的1个边。因此，结构比较简单，主要用在折叠臂式高空作业车上。早期的平行四连杆机构布置在臂架的外侧，结构不紧凑，现在可将其布置在臂内侧，但缺点是由于平行四连杆的限制，与平台连接的吊臂和平台之间的工作角度范围小于180。，控制精度不高。将链条更换成钢丝绳，也可起到调平作用，但由于钢丝绳是柔性连接，故在调平精度和平稳性能方面不如链条链轮式好。目前，2节折臂且带有1节小臂的折叠臂高空作业车多使用链条链轮拉杆式调平机构。由于链条较长时易下垂，影响调平精度，故将链条中间部分用拉杆替代，组成链条链轮拉杆调平机构。一般有4组链轮和1组导轮（可用链轮代替），链轮之间部分使用拉杆连接，且链轮大小相同，可保证臂升降过程中每段链条运动的圆周一致。为保证其安全性，均为双链链轮。原理是：链轮分别固定在工作平台上、转台上、上臂两端，链轮间可全部用链条连接，也可用链条加连杆组成。当臂变幅时，链条强制带动工作平台作相应的反方向角度变化，无论臂杆如何升降，都能保证平台处于水平状态。其工作角度比平行四连杆结构的大，臂杆间的工作角度大于180。，且链条和链轮可安装在臂杆内部，结构紧凑，易于安装、调整和维护。高空作业车静液压调平机构（伺服液压缸调平机构）如图4所示，静液压调平原理是利用油液体积不变原理。工作中，换向阀关闭，由下调平液压缸、双向平衡阀和上调平液压缸组成1个封闭的自动平回路。